【夏休みの自由研究】RaspberryPi3でサーボモーター(SG-90)を動かしてみた
イマサラナガラ
前提
Pyenvをホームディレクトリに構築 でpython環境を構築した後に、
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1 |
pip install RPi.GPIO |
でインストール。
回路図
ソースコード
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#!/usr/bin/python # coding: utf-8 import RPi.GPIO as GPIO import time import signal import sys def exit_handler(signal, frame): servo.ChangeDutyCycle(2.0) time.sleep(0.5) servo.stop() GPIO.cleanup() sys.exit(0) def rotate(servo, angle, sleep_time=1): """ 回転する """ dc =(1.0 + angle/180.0)/20.0*100.0 servo.ChangeDutyCycle(dc) time.sleep(sleep_time) def refresh(servo): """ 終わったら初期化する """ servo.ChangeDutyCycle(2.0) time.sleep(1.0) servo.stop() if __name__ == '__main__': signal.signal(signal.SIGINT, exit_handler) GPIO.setmode(GPIO.BCM) gp_out = 25 GPIO.setup(gp_out, GPIO.OUT) servo = GPIO.PWM(gp_out, 50) # 初期化 servo.start(0.0) houkou = 1 angle = 0 while True: rotate(servo, angle, 0.5) if angle >= 270: houkou = -1 elif angle <= -90: houkou = 1 angle += houkou * 30 refresh(servo) GPIO.cleanup() |
実行後
回転させただけ。